技術名稱

(中)：工業型機械手臂順應式教導技術

(英)：

技術摘要

本技術首將推導並模擬六向式力量感測器多軸機械手臂之順應性教導演算法，此部分會發展出機械手臂力量控制所需的重力補償、摩擦力補償等功能，並藉由裝置於手臂末端的六向力感測器的推、拉等自然施力或是力量估測器所估測的各軸力量，來達成手臂直覺跟隨力方向移動的效果；第二部分則是進一步發展力量/位置混合的機械手臂控制技術，主要是利用六向力量感測器對環境的接觸力感測來修正位置姿態。

技術可達成之目的及優勢

利用六向力量感測器對環境的接觸力感測來修正位置姿態達成如組裝插件的力量/位置混合應用

適用領域

智慧製造

適用產業類別

機器人產業

關鍵字

專利保護

■否    □是，專利申請號：     

圖例

(可另外提供圖檔)

研發成果來源

■本校職務上研發成果

□政府補助計畫(例如國科會、經濟部)

□產學合作研發成果(產學編號：      )

□其他_____________

創作人

系所/姓名：自動化科技研究所/ 陳金聖

連絡電話：27712171 ext. 4325

電子郵件：saint@ntut.edu.tw